⑴ ABB机器人放工具子程序PPutTool怎么编程呢
我就用记事本打开 很方便的
⑵ ABB示教器 手动操纵中没有tool1选项
接上继续学习，手动操纵机器人共有三种模式：单轴运动，线性运动和重定位运动。
1.单轴运动：一般的，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操纵一个关节轴的运动，称之为单轴运动。点击控制器-->示教器-->虚拟示教器
打开虚拟控制面板，将钥匙开关打到手动限速模式：
在示教器主界面中选择手动操纵
选择动作模式，默认的为1-3轴
点进去之后可以看到下面有四个选项，分别为1-3轴，4-6轴，线性，重定位，选择4-6轴即可操纵4-6轴，我们在示教器右下角也可以看得到，线性和重定位接下来会学习
点击示教器中的使能按钮Enable，在状态栏中可以看到电机开启（由guide stop-->motors on
）
操纵杆的操纵幅度和机器人运动是相关的，操纵幅度越大，机器人运动越快，反之则越慢。
2.线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六周法兰盘上工具的TCP在空间中做线性运动。TCP是指工具中心点Tool Center Point的简称，机器人只有一个默认的工具中心点，它位于安装法兰盘的中心
3.重定位运动
机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具点TCP点做姿态调整的运动。
方法：（1）点击示教器ABB，在主界面中选择手动操纵
（2）单击动作模式点进去选择重定位然后确定
（3）选择工具坐标和参考的坐标系
（4）点击虚拟示教器使能按钮Enable，在状态栏中确认电机开启状态，右下角显示轴XYZ的操纵杆方向，黄箭头代表正方向
⑶ ABB工具坐标重启丢失
安装工具后新建tooldata再LoadID更新tooldata重心质量然后定TCP。
1.点击 ABB，打开主菜单。
2.点击 程序数据，进入 程序数据 窗口。
3.在程序数据 窗口中选择 tooldata ,进入工具坐标系窗口。
4.按住功能键 新建? ,新建一个tooldata。
5.按住功能键 ? ,可修改名称. 然后点击 确定。
6.双击所选 tooldata ,直接进入当前工具编辑窗口。
7.编辑 tooldata 的参数。mass：工具重量，kg ; cog: x y z 工具重心位置，mm。
8.选择新定义的 tooldata 后，在功能键上选择 编辑，在弹出菜单中选择 定义。
9.点击 选择定义方法和点数。
10.手动操纵机器人，使TCP点和定点相碰，使用功能键 修改位置 记录机器人相应位置，最后用确定键确认。
11.手动移动机器人，使TCP点和定点相碰。使用重定位运动(姿态运动)模式来检验工具坐标系。
工具坐标系的创建(TCP默认)N(N>=4)点法/TCP法 机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相应位置，座标系方向与 tool0 一致。
⑷ ABB创建工具后不显示
乱码所致。
abb创建工具后不显示项目名等是在创作项目名的时候没有按照规定命名造成了乱码。这样项目名等就不会显示了。
乱码，指的是由于本地计算机在用文本编辑器打开源文件时，使用了不相应字符集而造成部分或所有字符无法被阅读的一系列字符。造成其结果的原因是多种多样的。
⑸ abb机器人如何加装气动抓手
abb机器人加装气动抓手步骤：
1）导入左抓手，右抓手和底座
2）建模-创建机械装置
3）设置名称，类型选择工具
4）添加链接
5）选择底座，并设置为BaseLink，点击箭头添加，然后应用
6）同理添加左抓手和右抓手，添加接点
7）类型因为抓手直线运动，选往复，第二个位置表示方向，左抓手沿Y负方向运动，设置上下限
8）设置工具数据
9）设置依赖性，编译机械装置
10）测试
⑹ abb robotstudio如何创建旋转接点
打开RobotStudio建立一个空工作站。
导入一台IRB1410机器人。导入一把焊枪工具。将其拖拽到机器人上，并更新位置。
进入建模选项卡，选择固体下的矩形体进行建模操作。参数如下设定好了之后单击 创建 。
右键点击部件，修改 设定颜色，设定一个自己喜欢的颜色。这里设定为黄色。右键单击对其重命名。重命名为矩形体。对其进行设定位置。设定位置信息如下，设定完成后单击应用。
点击 ABB模型库 工具，在弹出的下拉菜单下选择 IRB 1410 ，相应的机器人出现在软件工作区，点击 导入模型库 工具，选择 设备 →点击，模型被添加到工作区，点击 移动 工具，在基座上出现三色直角坐标系，鼠标点击任意坐标轴拖动鼠标，将基座移动到合适位置，点击 导入模型库 工具，选择 设备 →点击 ，模型被添加到工作区，在右侧浏览树中鼠标点击刚添加的工具，并拖动至浏览树中的机器人上，在弹出的对话框中，点击 是 按钮。
⑺ abb机械人，，工具数据tooldata的设定，，怎样设施的
tooldata主要是设置重量,重心位置,TCP位置
开示教器->ABB->手动操纵->工具坐标->新建->名称（修改任意,但不要中文）->初始值
trans设置TCP点 x y z 单位为毫米 方向和坐标方向一致
mass设置重量，单位kg
cog设置重心方法同trans
然后确定->确定就可以了
难点在TCP点,如果无法确定位置.先不设trans确定以后->编辑->定义->四点法确定TCP点,随意调整机器人姿态(四个不要重复)接触空间同一点四次->修改位置->确定
⑻ ABB机器人 1600 系统好像出了问题，用RobotStudio 怎样创建一个新系统呢，没有密匙，请高手指教，谢谢！
密钥就在备份文件夹第一层的系统文件里面，用浏览器打开就能看到了，里面有“control key”就是控制器密钥，“drive key ”就是驱动器密钥，复制下来就好了，记得系统名字一定要和机器人序列号一直啊。比如16-50XXXX