① 機器人的工具坐標什麼用途
工具坐標就是自己在編程的時候他可以跟著工件的XYZ方向運動，方便編程！ 雖然不全面 希望能幫到你
② 什麼是工具坐標系如何選用
工件坐標系是編程時使用的坐標系，又稱編程坐標系，該坐標系是人為設定的。需要根據對應的器械設備進行選用。
建立工件坐標系是數控車床加工前的必不可少的一步，不同的系統，其方法各不相同。
數控車削加工中，有時會因各種原因不能保證工件尺寸精度。如裝夾、找正、測量不當、操作者粗心找錯程序原點、刀具磨損等都有可能產生廢品，其中操作者粗心找錯程序原點是可以通過重新建立工件坐標系解決的。
相關信息介紹：
坐標是指為確定天球上某一點的位置，在天球上建立的球面坐標系，有兩個基本要素，由天球上某一選定的大圓所確定。
大圓稱為基圈，基圈的兩個幾何極之一，作為球面坐標系的極，主點又稱原點，由天球上某一選定的過坐標系極點的大圓與基圈所產生的交點所確定。
③ 怎麼看懂機器人工具坐標系
工具坐標系的定義：以工具中心點（TCP）為原點建立的坐標系
從圖1可以看到機器人的坐標系其實不止一個，還有世界坐標系，機器人本體坐標系，圖中的BASE坐標系在有的資料里特叫做工件坐標系（PS：這些坐標系之間都可以互相轉換，指這些坐標系之間都可以通過一定的平移和旋轉相互重合）。機器人想要准確地移動到目標點，就需要知道物體在某個坐標系下的坐標。比如說機器人和視覺的結合，由攝像機返回物體在某個坐標系下的目標。
圖1
那什麼時候建立工具坐標系呢？
在實際當中，應該是示教的時候比較多（其它的，我了解不多，不好意思）。通過移動工具（比如手爪、噴槍）完成一些任務等等。
在工具坐標系中可以用兩種不同的方式移動機器人（如圖2所示）：
1.
沿坐標系的坐標軸
X、Y、Z方向平移
2.繞坐標系的坐標軸
X、Y、Z方向轉動角度
A、B
和
C
圖2
使用工具坐標系的優點[1]：
1.
要是工具坐標系已知，機器人的運動始終可預測。
2.可以沿工具作業方向移動或者繞
TCP
調整姿態。
工具作業方向是指工具的工作方向或者工序方向：
粘膠噴嘴的粘結劑噴出
方向，抓取部件時的抓取方向等
圖3
④ 工具坐標系的作用是什麼如何檢查是否示教精確
確定準確位置。
工件坐標系是編程時使用的坐標系,又稱編程坐標系,該坐標系是人為設定的。建立工件坐標系是數控車床加工前的必不可少的一步。不同的系統,其方法各不相同。 建立工件坐標系(以在右端面建立工件坐標系為例)採用的是坐標系偏移轉換的原理。